SwarmTouch：使用可穿戴触觉接口以阻抗控制引导微型四旋翼机群
机器人学
2019-09-06 v1
摘要
为实现人类操作员对无人机编队的平滑且安全的引导，我们提出了一种用于人-群通信的新型交互策略，其结合了阻抗控制与振动触觉反馈。所提方法考虑人手的移动速度，并利用在四旋翼机之间模拟的阻抗互联相应地改变编队形状与动力学，从而有助于实现自然的集群行为。我们提出了若干表示集群静态与动态参数的触觉模式。用户在指尖感受集群状态并获得有价值的信息，以提升复杂编队的可控性。一项用户研究揭示了具有高识别率的模式。飞行实验证明了仅使用触觉反馈即可在杂乱环境中精确导航编队的可能性。受试者表示，触觉感知允许引导无人机编队穿越障碍物，并使人与集群的通信更具交互性。所提技术可能对人-群交互产生重大影响，在集群导航过程中提供更高水平的态势感知。
引用
@article{arxiv.1909.02298,
title = {SwarmTouch: Guiding a Swarm of Micro-Quadrotors with Impedance Control using a Wearable Tactile Interface},
author = {Evgeny Tsykunov and Ruslan Agishev and Roman Ibrahimov and Luiza Labazanova and Akerke Tleugazy and Dzmitry Tsetserukou},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.02298},
year = {2019}
}
备注
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