基于手势的人- swarm 交互：利用解释器进行编队控制
机器人学
2018-04-25 v1 多智能体系统
系统与控制
摘要
我们提出一种新颖的人-群交互（HSI）框架，使用户能够控制群的形状与编队。用户仅利用手臂手势与动作指挥群，这些由现成可穿戴臂带记录。我们提出一种新颖的解释器系统，作为用户与群之间的中介以简化用户在交互中的角色。解释器接收用户用手势绘制的高层输入，并将其翻译为底层群控制命令。该解释器采用机器学习、卡尔曼滤波与最优控制技术将用户输入翻译为群控制参数。引入人类可解释动力学这一概念，解释器利用其进行规划并向用户提供反馈。群动力学由基于分布式线性迭代与动态平均一致的新型分散式编队控制器控制。该框架在 2D 环境中经理论与实验展示，由人实时控制一群模拟机器人。
引用
@article{arxiv.1804.08676,
title = {Gesture based Human-Swarm Interactions for Formation Control using interpreters},
author = {Aamodh Suresh and Sonia Martinez},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.08676},
year = {2018}
}