快速且同步：四旋翼的周期群集图案
机器人学
2019-05-03 v2
摘要
本文旨在设计四旋翼群集表演，其中群集作为一个集成的、协调统一的单元，体现移动与形变物体。我们将编舞创作任务划分为三个基本步骤：设计群集运动基元、在这些运动间过渡、以及同步无人机运动。成果是一个用于设计包含多样运动的编舞的灵活框架。运动基元可用少量参数直观设计，为编舞设计提供丰富库。此外，我们结合并调整现有的目标分配与轨迹生成算法，以最大化运动基元间过渡的平滑性。最后，我们提出一种校正算法来补偿运动延迟并将无人机运动同步至期望的周期运动图案。所提方法已通过在25架四旋翼群集上生成并执行编舞的实验验证。
引用
@article{arxiv.1810.03572,
title = {Fast and In Sync: Periodic Swarm Patterns for Quadrotors},
author = {Xintong Du and Carlos E. Luis and Marijan Vukosavljev and Angela P. Schoellig},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.03572},
year = {2019}
}
备注
This work was accepted to ICRA 2019. It is a finalist nominated for the Best Paper Award on Multi-Robot Systems and the Best Paper Award on Uncrewed Aerial Vehicles