人形机器人群体中的同步与群体感应
适应与自组织系统
2013-05-28 v3 机器人学
摘要
随着廉价简单人形机器人的出现,可以考虑实验性地研究新类别的机器人问题。其中之一是人形机器人群体的集体行为,特别是机器人同步和集群。本工作的目标是稳健地同步一组人形机器人,并在8个机器人的编队中实验性地演示该方法。我们旨在对网络延迟具有鲁棒性,并允许机器人随时加入或离开群体(例如,倒下的机器人应能站起来重新加入编队)。利用收缩理论使群体中的每个机器人与公共虚拟振荡器同步,并利用群体感应策略以适应可用带宽。使用的人形机器人是Aldebaran Robotics开发的Nao。
引用
@article{arxiv.1205.2952,
title = {Synchronization and quorum sensing in a swarm of humanoid robots},
author = {Patrick Bechon and Jean-Jacques Slotine},
journal= {arXiv preprint arXiv:1205.2952},
year = {2013}
}
备注
5 pages, 7 figures. For associated video : http://www.youtube.com/watch?v=emFM8xaQkK4 ; v2 : Minor editiorial corrections ; v3 : Corrected typo in hyperlink