球面上异质机器蜂群的鲁棒同步
最优化与控制
2020-04-02 v1 适应与自组织系统
摘要
球面上的同步对于蜂群机器人中的某些控制应用十分重要。近来引起兴趣的是Lohe模型，它将Kuramoto模型从圆推广到球面。Lohe模型主要在数学物理中作为量子同步的玩具模型进行研究。该模型假设很少，因此很适合表示蜂群。先前关于该模型的工作集中于完全和无环网络的情况或所有振子频率相等的同质情况。本文关注由非平凡网络连接的异质振子情况。我们证明，若频率满足给定界限，则任何不期望的平衡都是指数不稳定的。这一性质也可解释为对零频率同质情况的小模型扰动的鲁棒性结果。因此，Lohe模型是蜂群机器人控制应用的良好选择。
引用
@article{arxiv.2004.00296,
title = {Robust synchronization of heterogeneous robot swarms on the sphere},
author = {Johan Markdahl and Daniele Proverbio and Jorge Goncalves},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.00296},
year = {2020}
}