同步与集群的机器人：ROS 2 中的概念验证
机器人学
2019-09-13 v4
摘要
一种用于同步与集群的统一数学模型近来被提出。每个系统实体称为“swarmalator”，以其内部相位与位置同其他实体相协调的方式，使这两个属性相互耦合。本文首次在技术系统中实现并研究了 swarmalator 的概念。我们调整并扩展了原始模型以用于移动机器人，并在机器人操作系统 2（ROS 2）中实现。小型机器人的仿真与实验证明了该模型的可行性，并展示了其应用于实际系统的潜力。理论上实现的所有时空模式类型均可在实践中复现。其应用可见于监测、探索、娱乐和艺术等领域。
引用
@article{arxiv.1903.06440,
title = {Robots that Sync and Swarm: A Proof of Concept in ROS 2},
author = {Agata Barciś and Michał Barciś and Christian Bettstetter},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.06440},
year = {2019}
}