SwarmUS：一个用于群体机器人开发的开放硬件与软件机载平台
机器人学
2022-03-08 v1 多智能体系统
系统与控制
系统与控制
摘要
分布式群体机器人在现实生活中的实现很少见。通用群体机器人平台的标准化可极大推动群体机器人走向现实应用。SwarmUS平台是一个开源的硬件与软件机载嵌入式系统，设计用于附加到现有机器人上并为其提供群体功能，从而对平台标准化问题提出了一种新的解决思路。这些功能包括基于超宽带（Ultra-Wideband）的分布式相对定位系统、基于Wi-Fi的本地通信系统，以及基于Buzz编程语言在连接于SwarmUS平台的机器人之间的分布式协调系统。此外，还提出了一个人机-群体交互移动应用以及该平台在机器人操作系统（ROS）中的仿真。最后，在一类TurtleBot3 Burger和两台Pioneer 2DX两种机器人上实现并测试了该系统。
引用
@article{arxiv.2203.02643,
title = {SwarmUS: An open hardware and software on-board platform for swarm robotics development},
author = {Étienne Villemure and Philippe Arsenault and Gabriel Lessard and Thierry Constantin and Hubert Dubé and Louis-Daniel Gaulin and Xavier Groleau and Samuel Laperrière and Charles Quesnel and François Ferland},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.02643},
year = {2022}
}
备注
8 pages, 9 figures, submitted to IROS 2022