ROS2swarm - 用于群体机器人行为的 ROS 2 软件包
机器人学
2024-05-07 v1 多智能体系统
摘要
开发移动机器人的可重用软件仍然具有挑战性。对于群体机器人而言，这一挑战更为严峻，尽管群体机器人控制器的设计被期望具有简单性。由于多机器人环境，原型设计和实验往往需要机器人之间的通信。此外，群体机器人硬件平台的多样性增加了对硬件无关软件概念的需求。ROS 2 常用机器人软件架构的主要优势在于模块化和平台独立性。我们提出了新的 ROS 2 软件包 ROS2swarm，用于群体机器人学的应用，提供一套即插即用的数据驱动群体行为原语库。我们在三个不同的平台上成功应用了该方法：TurtleBot3 Burger、TurtleBot3 Waffle Pi 以及 Jackal UGV，并使用包括聚集、分散和集体决策在内的不同行为原语。该方法易于维护、可扩展，并且在未来的应用中具有简化群体机器人实验的良好潜力。
引用
@article{arxiv.2405.02438,
title = {ROS2swarm - A ROS 2 Package for Swarm Robot Behaviors},
author = {Tanja Katharina Kaiser and Marian Johannes Begemann and Tavia Plattenteich and Lars Schilling and Georg Schildbach and Heiko Hamann},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.02438},
year = {2024}
}
备注
published in 2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA)