ChoiRbot：面向协作机器人的 ROS 2 工具箱
机器人学
2021-03-15 v2
摘要
本文中，我们介绍 ChoiRbot，一个基于新型机器人操作系统（ROS）2 的分布式协作机器人工具箱。ChoiRbot 提供了全功能工具集以执行复杂的分布式多机器人任务，无论是在仿真还是实验中，特别关注无中央协调器的异构机器人网络。凭借其模块化结构，ChoiRbot 允许高度直接地实现基于优化的分布式控制方案，如分布式最优控制、模型预测控制、任务分配，其中局部计算与和邻域机器人的通信交替进行。为此，该工具箱提供了分布式优化问题求解的功能。该软件包也可用于实现不需要优化特性但要求机器人间信息交换的分布式反馈律。该工具箱的潜力通过移动地面机器人分布式场景的仿真与实验得以展示。ChoiRbot 工具箱可在 https://github.com/OPT4SMART/choirbot 获取。
引用
@article{arxiv.2010.13431,
title = {ChoiRbot: A ROS 2 Toolbox for Cooperative Robotics},
author = {Andrea Testa and Andrea Camisa and Giuseppe Notarstefano},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.13431},
year = {2021}
}