基于 ur_rtde 的通用机器人协作机械臂的 ROS2 接口
机器人学
2025-11-24 v1 软件工程
摘要
本文提出了一种 novel 的 ROS2 驱动程序，用于 UR 机器人机械臂，基于 ur_rtde C++ 库。该驱动旨在提供灵活的解决方案，适用于广泛的应用场景。驱动公开了 Universal Robots URScripts 的高级命令，可通过插件系统添加自定义命令。已实现多个命令，包括沿 waypoint 路径的运动执行。该驱动以开源方式发布。
引用
@article{arxiv.2511.17237,
title = {A ROS2 Interface for Universal Robots Collaborative Manipulators Based on ur_rtde},
author = {Alessio Saccuti and Riccardo Monica and Jacopo Aleotti},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.17237},
year = {2025}
}