ROS2 Fanuc 接口：Fanuc CRX 硬件接口的设计与评估
机器人学
2025-06-25 v2
摘要
本文介绍了针对 Fanuc CRX 机器人系列的 ROS2 控制和硬件接口（HW）集成。它解释了基本的实现细节和通信协议，以及与 Moveit2 运动规划库的集成。我们进行了一系列实验，以评估相关在机器人领域的性能。我们测试了开发的 ros2_fanuc_interface 用于四个相关机器人案例：阶跃响应、轨迹跟踪、与 Moveit2 集成的碰撞规避、以及动态速度缩放。结果表明，尽管命令与反馈之间存在不可忽略的延迟，机器人仍能在遵守关节速度限制的前提下，以可忽略的误差跟踪定义的路径，确保碰撞规避。完整代码已开源并可在 https://github.com/paolofrance/ros2_fanuc_interface 获取。
引用
@article{arxiv.2506.14487,
title = {ros2 fanuc interface: Design and Evaluation of a Fanuc CRX Hardware Interface in ROS2},
author = {Paolo Franceschi and Marco Faroni and Stefano Baraldo and Anna Valente},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.14487},
year = {2025}
}