面向分布式实时机器人框架：ROS 2.0 通信在实时机器人应用中的评估
机器人学
2018-09-10 v1
摘要
在这项工作中，我们提出了一个实验装置，以展示 ROS 2.0 对实时机器人应用的适用性。我们披露了在 Linux 之上的机器人组件间（硬件）通信场景下对 ROS 2.0 通信的评估。我们对最坏情况延迟和错失截止时间进行基准测试和研究，以刻画 ROS 2.0 通信在实时应用中的特性。我们通过实验证明了计算和网络拥塞如何影响通信延迟，并最终提出一种在特定条件下缓解这些延迟并获得有界流量的设置。
引用
@article{arxiv.1809.02595,
title = {Towards a distributed and real-time framework for robots: Evaluation of ROS 2.0 communications for real-time robotic applications},
author = {Carlos San Vicente Gutiérrez and Lander Usategui San Juan and Irati Zamalloa Ugarte and Víctor Mayoral Vilches},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.02595},
year = {2018}
}