室内环境中移动机器人双向 Wi-Fi 网络性能的经验分析
机器人学
2022-01-14 v2 网络与互联网体系结构
摘要
本文提出一个框架，用于测量重要指标（吞吐量、延迟、数据包重传、信号强度等），以确定由机器人操作系统（ROS）中间件支撑的移动机器人的 Wi-Fi 网络性能。我们通过室内环境中的实验设置分析移动机器人的双向网络性能：移动机器人在通过来自指挥站的遥操作速度指令导航室内环境的同时，将关键传感器数据（如来自摄像机的视频流和 LiDAR 扫描值）通信至指挥站。实验在 2.4 GHz 和 5 GHz 信道下，以不同接入点（AP）布置、每侧最多两个网络设备进行评估。该框架可推广至车载网络评估，且本研究的讨论与见解适用于现场机器人领域，其中无线网络在现实环境机器人任务成功中起着关键作用。
引用
@article{arxiv.2110.03011,
title = {Empirical Analysis of Bi-directional Wi-Fi Network Performance on Mobile Robots in Indoor Environments},
author = {Pranav Pandey and Ramviyas Parasuraman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.03011},
year = {2022}
}