面向长距离检测的供水系统中管道机器人通过无线控制的定位与导航方法
机器人学
2021-12-06 v1
摘要
在本文中，我们针对先前开发的用于供水系统（WDS）水质监测的管道机器人系统，提出一种操作流程。所提出的操作流程将适用于土壤、水和岩石恶劣环境的已开发无线通信系统与多阶段控制算法同步。该新型无线控制算法为我们 WDS 中的管道机器人实现了智能导航与近实时无线数据传输。智能导航使机器人能够凭借安装在机器人上的电池穿过不同配置的管道，具备长距离检测能力。为此，我们将操作流程分为五个步骤，为机器人分配特定的运动控制阶段和无线通信任务。我们在本文中描述每个步骤及与之关联的算法。所提出的机器人系统通过操作前给定机器人的预编程管道地图和无线通信系统来定义每段管道的配置类型。无线通信系统包含一些在执行操作流程中进行双向通信的中继节点。所开发的无线机器人系统连同操作流程，促进了机器人在 WDS 中面向长距离检测的定位与导航。
引用
@article{arxiv.2105.10447,
title = {A Localization and Navigation Method for an In-pipe Robot in Water Distribution System through Wireless Control towards Long-Distance Inspection},
author = {Saber Kazeminasab and M. Katherine Banks},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.10447},
year = {2021}
}