一种具有无传感器欠驱动磁体与全向履带的管道检测机器人：设计与实现
机器人学
2022-05-23 v1
摘要
本文提出了一种管内爬升机器人的方案，该机器人利用一个巧妙的传动部件来探查复杂的管道网络。标准的轮式/履带式管内爬升机器人在管道弯头处探查时易于打滑和拖滞。该机构有助于实现在行进中消除机器人履带打滑和拖滞这一首要必然结果。所提出的传动装置克服了标准双输出传动装置的实用局限，首次构建了具有三输出的传动装置。该机构根据管道网络中每条履带所受的力来确定性地调节机器人的履带速度，从而无需任何特殊控制。机器人在不同方位及管道弯头中无滑移穿越的仿真展示了所提方案的有效性。
引用
@article{arxiv.2205.09973,
title = {An In-Pipe Inspection Robot With Sensorless Underactuated Magnets and Omnidirectional Tracks: Design and Implementation},
author = {Gaurav Saha and K. M. Santosh and Anugu Reddy and Ravi Kant and Arjun Kumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.09973},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 2 figures. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2201.07865