用于管道检查的 Hermetic、透明软生长藤蔓机器人系统

老化管道的康复需要准确的状况评估和深入管内的映射。软生长藤蔓机器人系统在导航约束狭窄、弯曲路径方面尤为有前景，但目前受限于复杂子系统和缺乏在实际工业环境中的验证。本文提出了一种用于管道内部视觉状况评估和映射的 Hermetic、透明藤蔓机器人系统概念与实现。该设计将机器人所有机械和电子组件封装于柔软、密闭、透明的机器人身体内，有效防止环境干扰，同时实现视觉感知。由于该方案需要封闭式机械结构来运输传感器，我们开发、建模并测试了一种被动适应的封闭式端部支架。最后，我们通过在污水管道中的实际状况评估和映射任务验证了 Hermetic、透明藤蔓机器人系统的可行性。本工作通过开发并展示一个稳健、简化、经现场验证的系统，推动了软生长藤蔓机器人在管道检查中的应用，适合继续开发和部署。