混合连续体-外翻机器人：使用藤蔓机器人在核环境中进行精确导航与去污

软体生长藤蔓机器人在核工业的导航和去污任务中展现出巨大潜力。本文介绍了一种新型混合连续体-外翻机器人，旨在应对在管道网络和封闭远程容器内导航和操作的相关挑战。该混合机器人将软体外翻机器人的柔性与尖端连续体机器人的精度相结合，能够在难以接近和/或复杂环境中实现受控转向和移动。该设计能够将传感器、液体和气溶胶输送到偏远区域，支持远程去污活动。本文概述了该机器人的设计和构造，以及其实现选择性转向的方法。我们还对当前外翻机器人技术以及其他正在研究的转向装置和执行器的相关工作进行了全面回顾，这些构成了这种新型主动转向方法的基础。随后进行的实验评估展示了该机器人在将液体和气溶胶输送到偏远地点方面的实际能力。实验揭示了成功的结果，在精确喷涂测试中成功率超过95%。本文最后讨论了未来的工作以及当前设计中的局限性，最终展示了其作为核工业远程去污操作解决方案的潜力。