用于爆炸物处理的空投软体机器人
机器人学
2022-02-08 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
使用无人机进行地雷清除具有挑战性；空投载荷通常是非智能的（例如水气球或炸药），并且由于复杂的投放轨迹和无人机驾驶员受限的视觉感知，即使在低空（约 6 米）投放也 inherently 不准确。软体机器人为空中排雷提供了独特途径，即得益于软体机器人稳健、低成本和轻量化的设计。在此，我们提出使用空投软体机器人而非非智能载荷进行排雷。我们开发了一个完整系统，包括改装为软体机器人载具的无人机（含定制投放机构），以及一种空投、轻量（296 克）、无系绳的软体混合机器人，其集成电子元件包含一种新型基于真空的闪烁滚子驱动系统。我们展示了一个投放周期：无人机从 4.5 米高度投下软体混合机器人，随后机器人接近一枚 dummy 地雷。通过在兴趣点部署软体机器人，我们能将软体机器人技术从实验室过渡到真实世界环境。
引用
@article{arxiv.2202.03243,
title = {Air-Releasable Soft Robots for Explosive Ordnance Disposal},
author = {Tyler C. Looney and Nathan M. Savard and Gus T. Teran and Archie G. Milligan and Ryley I. Wheelock and Michael Scalise and Daniel P. Perno and Gregory C. Lewin and Carlo Pinciroli and Cagdas D. Onal and Markus P. Nemitz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.03243},
year = {2022}
}
备注
Accepted manuscript: IEEE Soft Robotics Conference, Edinburgh, 2022