面向仿生多足陆生机器人的软体模块化附肢设计
机器人学
2023-04-11 v1
摘要
软体机器人具有适应环境的能力，这使其适用于灾害现场与农田等复杂地形制约其机动性的场所。开发软体陆生机器人的主要挑战之一在于：机器人须足够柔软以适应环境，又须足够刚硬以对地面施加所需力来实现运动。本文报道了一种用于陆生机器人的气动驱动硅胶软体模块化附肢，能够产生特定机械运动以按期望方向运动并运输载荷。该两段式软体附肢通过在关节与附肢下段之间驱动，来确保足够的刚度以施加运动所需之力。我们研制了一台软-刚体混合的有缆物理机器人原型，并在空气与水下环境中进行了两组实验以评估其性能。实验结果说明了该软体附肢产生足够之力以穿越多种环境的有效性，且我们的设计方法提供了一种简单、低成本、高效的方式来开发可用于多种运动应用的具有陆生动力的软体附肢。
引用
@article{arxiv.2304.04293,
title = {Design of Soft, Modular Appendages for a Bio-inspired Multi-Legged Terrestrial Robot},
author = {Abu Nayem Md. Asraf Siddiquee and Benjamin Colfer and Yasemin Ozkan-Aydin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.04293},
year = {2023}
}