多模态可变形陆空机器人的耦合建模与融合控制
机器人学
2022-12-05 v3
摘要
本文介绍了一种具备优异行驶与飞行能力、并提供两种模式间平滑切换机制的可变形陆空机器人。为机器人建立了精细的耦合动力学模型，涵盖旋翼、底盘、悬架及可变形结构。此外，设计了基于模型的控制器，用于斜坡与曲面等多种非结构化条件下的着陆与模式切换，并考虑运动与复杂近地情形以实现两种融合模态间的协作。该系统在ADAMS/Simulink中进行了仿真，并搭建了硬件在环测试系统以在不同坡度下测试。结果表明，所设计控制器使机器人能够实现快速平滑的陆空切换，在斜坡上着陆速度提升24.6%；相较于常规控制方法，该控制器还能分别有效降低32.7%的着陆偏移与34.3%的冲击力。
引用
@article{arxiv.2211.04185,
title = {Coupled Modeling and Fusion Control for a Multi-modal Deformable Land-air Robot},
author = {Xinyu Zhang and Yuanhao Huang and Kangyao Huang and Ziqi Zhao and Jingwei Li and Huaping Liu and Jun Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.04185},
year = {2022}
}