沿移动平台滚动的关节机器人的动态耦合与间接控制
机器人学
2026-04-27 v1 微分几何
摘要
一个非对称两链接机器人悬停于平坦平台上，平台上的轮子滚动和转向自由，但侧向不打滑，若链接之间的关节内部执行动力学，将产生前向动能。在 particular地，关节角度的振荡会产生类似鱼类游动的生动学。若两个此类机器人攀爬同一平台，而该平台可随其惯性动力学自由平移，则任一机器人的动力学将受到另一机器人动力学的影响。我们建立了该系统的数学模型并展示仿真结果。随后我们考虑单个机器人，其关节不可控地悬停于受控运动的平台上，表明平台的动力学控制足以决定机器人的行为。特别地，以平台加速度为输入，可使机器人的指向跟踪时间函数的选定值。这足以保证机器人可被诱导沿平台上的固定点环绕，或在所需方向持续 locomote。
引用
@article{arxiv.2604.22104,
title = {Dynamic Coupling and Indirect Control of Jointed Robots Rolling Atop A Moving Platform},
author = {Hamidreza Moradi and Scott David Kelly},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.22104},
year = {2026}
}