环境介质中外驱动平面运动系统的几何结构
机器人学
2021-08-17 v1 混沌动力学
摘要
机器人通常通过轮子、关节或附肢等附着部件与世界交互。在许多系统中，这些交互及其导致运动的方式可利用几何力学的工具来理解，从而解释机器人形状空间中的输入如何影响其位形空间及其环境位形空间中的运动。本文考虑一种相反类型的运动，即机器人受到与外驱动环境介质交互的主动影响。我们研究两个外驱动系统的例子：一个由主联络支配、通常被认为无漂移动力学，另一个不存在此类联络、其运动固有地含有漂移。对于无漂移系统，我们基于先前已理解的系统内驱动版本发展几何工具，并展示其在外驱动下运动规划中的用途。对于含漂移系统，我们采用非完整约化获得系统动力学的约化表示，阐明有助于研究运动的几何特征，并推导外驱动策略。
引用
@article{arxiv.2108.06442,
title = {The Geometric Structure of Externally Actuated Planar Locomoting Systems in Ambient Media},
author = {Blake Buchanan and Tony Dear and Scott Kelly and Matthew Travers and Howie Choset},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.06442},
year = {2021}
}