欠驱动系统身体-环境交互的样本高效学习
机器人学
2026-01-21 v1
摘要
几何力学为生物和机器人系统如何通过改变形状与环境进行力学交互来移动提供了宝贵的见解。在高摩擦环境中，它表明整个交互由“运动性映射”捕获。在此，我们比较了从物理机器人的运动跟踪数据中学习运动性映射的方法，该机器人专为测试这些方法而创建，具有欠驱动自由度和难以建模的与基底的交互。我们比较了四种建模方法在预测同一步态内、跨步态和跨速度下由形状变化引起的身体速度的能力。我们的结果显示了较简单方法（在小训练数据集上表现更优）与更复杂方法（在更多训练数据可用时表现更优）之间的权衡。
引用
@article{arxiv.2601.13777,
title = {Sample Efficient Learning of Body-Environment Interaction of an Under-Actuated System},
author = {Zvi Chapnik and Yizhar Or and Shai Revzen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.13777},
year = {2026}
}