环境与线性作动器对机器人形态的影响
机器人学
2022-08-29 v3 神经与进化计算
摘要
进化机器人学利用自然进化的原理来设计机器人。在本文中，我们研究了在现有 RoboGen 框架中添加一个受骨骼肌启发的新模块——线性作动器（linear actuator）——的效果。此外，我们探究了在平坦环境中进化的机器人与在粗糙环境中进化的机器人之间的差异。我们考虑以定向运动任务来比较进化出的机器人形态。结果表明，添加线性作动器对平坦环境中进化出的机器人的性能和形态没有显著影响。然而，我们发现平坦环境中进化的机器人与粗糙环境中进化的机器人在形态上存在显著差异。我们发现，当我们改变环境的地形时，会出现更复杂的行为和形态。
引用
@article{arxiv.2204.00934,
title = {The Effects of the Environment and Linear Actuators on Robot Morphologies},
author = {Steven Oud and Koen van der Pool},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.00934},
year = {2022}
}