探索模块化机器人环境利用中的自重构
机器人学
2025-08-05 v1
摘要
模块化机器人研究长期致力于完善机器人本身的驱动方法、连接器、控制、通信和制造。这种内向的关注导致模块化机器人主要局限于 sterile 实验室环境。最新一代的桁架模块化机器人，如Variable Topology Truss和Truss Link，开始向外关注，揭示了关键洞见：环境不仅是背景，更是工具。在本工作中，我们从构建更好的机器人转向构建更好的机器人环境交互的范式，以模块化桁架机器人为例。我们研究模块化机器人如何有效地利用其周围环境以实现更快的 locomotion、自适应自重构以及从简单的二维机器人组件构建复杂的三维装配。通过利用环境特征——台阶、间隙和斜坡——我们展示了环境如何扩展机器人的能力。自然界早已掌握了这一原则：生物体不仅适应环境，更利用环境为自身服务。机器人必须学会如此。本研究是通往能够超越自身局限性的模块化机器人系统的一步。
关键词
引用
@article{arxiv.2508.01829,
title = {Exploring environment exploitation for self-reconfiguration in modular robotics},
author = {Philippe Martin Wyder and Haorui Li and Andrew Bae and Henry Zhao and Mark Yim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.01829},
year = {2025}
}