基于感知信息的模块化机器人自主环境增强

我们展示了一个系统，使模块化机器人能够自主构建结构以完成高层任务。构建结构使机器人能够克服大型障碍，扩展其可执行的任务集。这解决了模块化机器人系统的一个常见弱点，即它们通常难以穿越大型障碍。本文介绍了构成我们系统的硬件、感知和规划工具。环境表征算法识别环境中可以被增强的特征，以在两个不连通的环境区域之间创建路径。专门设计的构建块使机器人能够创建结构，以增强环境，使障碍变得可穿越。高层规划器对任务、机器人运动能力和环境进行推理，以决定是否增强环境以及在何处增强环境，从而执行所需的任务。我们通过硬件实验验证了我们的系统。