赋予双臂机器人自我感知能力
机器人学
2024-10-30 v1 人工智能
摘要
人类能意识到自身身体与能力，而机器人不能。为此，我们在本文中提出一种神经网络架构，使双臂机器人能在环境中获得自我感知。我们的方法受人类自我意识发展阶段启发，并作为机器人在环境中执行任务时实现自我认知的基础构建模块。我们假设机器人必须在与环境交互前先了解自身，以支撑不同的机器人任务。因此，我们实现了一种神经网络架构，使机器人能利用视觉与本体感受感官输入将自身肢体与环境区分开。我们通过实验证明，在杂乱环境设置与干扰输入信号下，机器人区分自身的平均准确率达 88.7%。
引用
@article{arxiv.2011.07026,
title = {Enabling the Sense of Self in a Dual-Arm Robot},
author = {Ali AlQallaf and Gerardo Aragon-Camarasa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.07026},
year = {2024}
}
备注
This work has been submitted to the IEEE for possible publication