具有身体感知能力的软体机器人：本体感知与外部感知传感器的集成
机器人学
2017-11-10 v2
摘要
对身体具有感知能力在我们的日常生活中具有极其重要的意义。这也是我们之所以知道如何在黑暗房间中移动或抓取复杂物体的原因。这些技能对机器人同样重要，然而，机器人的身体感知仍然是一个未解决的问题。本文提出了一种通过集成外部感知与本体感知传感器来实现软体机器人身体感知的新方法。我们采用堆叠卷积自编码器与循环神经网络的组合，将内部感觉信号映射为视觉信息。由此，仿真软体机器人即使在视觉传感器不可用的情况下也能学会想象其运动。
引用
@article{arxiv.1710.05419,
title = {Bodily aware soft robots: integration of proprioceptive and exteroceptive sensors},
author = {Gabor Soter and Andrew Conn and Helmut Hauser and Jonathan Rossiter},
journal= {arXiv preprint arXiv:1710.05419},
year = {2017}
}