论环境在人-机器人协调中的重要性
机器人学
2021-06-30 v2 人工智能
摘要
在研究机器人与人类协作时,大量关注集中于在协作任务中能与人类队友流畅协调的机器人策略。然而,环境对协调行为的影响较少受到重视。为深入探索产生多样化行为的各类环境,我们提出了一种程序化生成环境的框架,这些环境(1)在风格上类似于人工设计的环境,(2)保证可由人-机器人团队求解,且(3)在协调度量上具有多样性。我们通过仿真和一项在线用户研究,在 Overcooked 基准域中对程序化生成的环境进行了分析。结果表明,即便机器人运行相同的规划算法,这些环境也会引发质上不同的涌现行为,并在协作流畅度指标上产生统计显著差异。
引用
@article{arxiv.2106.10853,
title = {On the Importance of Environments in Human-Robot Coordination},
author = {Matthew C. Fontaine and Ya-Chuan Hsu and Yulun Zhang and Bryon Tjanaka and Stefanos Nikolaidis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.10853},
year = {2021}
}
备注
Accepted to Robotics: Science and Systems (RSS) 2021