多足物质传输:噪声地形上运动的一个框架
机器人学
2023-05-09 v1 应用物理
摘要
尽管轮式车辆或足式机器人对物质的传输在道路或轨道等工程化地形中可得以保证,但在坍塌建筑或农田等复杂环境中的运动预测仍具挑战。受信息传输原理(其允许信号在噪声信道上可靠传输)启发,我们提出一个“物质传输”框架,证明非惯性运动可在“噪声”粗糙地形(异质尺度与运动体尺寸相当)上被可证明地产生。实验证实,以串行连接足式机器人形式提供的充足空间冗余可在此类地形上实现可靠传输,而无需感知与控制。来自通信理论的进一步类比,结合步态(编码)与基于传感器的反馈控制(错误检测/纠正)的进步,可促成复杂地面动力学 regime 中的敏捷运动。
引用
@article{arxiv.2305.04773,
title = {Multi-legged matter transport: a framework for locomotion on noisy landscapes},
author = {Baxi Chong and Juntao He and Daniel Soto and Tianyu Wang and Daniel Irvine and Grigoriy Blekherman and Daniel I. Goldman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.04773},
year = {2023}
}