存在外部干扰和可变感知质量时崎岖地形移动的启发式规划
机器人学
2019-10-01 v4
摘要
对于旨在穿越未知和非结构化地形的足式机器人，视觉反馈的质量可能会有显著变化。由于传感不精确、滑动和意外干扰，使用最先进的在线算法获取的环境地图通常在几步之后就会退化。在设计移动算法时，如果不进行适当处理，这种退化可能导致规划出的轨迹与现实不一致。在本工作中，我们提出了一种基于启发式的规划方法，使四足机器人能够在缺乏视觉反馈的情况下成功穿越显著崎岖的地形（例如，直径达 10 cm 的石块）。当视觉反馈可用时，该方法还允许根据 3D 地图的质量以多种方式利用视觉反馈（例如，增强迈步策略）。所提出的框架还包括在特定情况下触发的反射，以及在线估计未知时变干扰并对其进行补偿的可能性。我们通过在我们的四足机器人 HyQ（85 kg）上进行的实验证明了该方法的有效性，该机器人穿越了不同的地形，如：斜坡、岩石、砖块、托盘和楼梯。我们还展示了估计和补偿干扰的能力，展示了机器人在拉拽挂在其背上的推车的同时走上斜坡。
引用
@article{arxiv.1805.10238,
title = {Heuristic Planning for Rough Terrain Locomotion in Presence of External Disturbances and Variable Perception Quality},
author = {Michele Focchi and Romeo Orsolino and Marco Camurri and Victor Barasuol and Carlos Mastalli and Darwin G. Caldwell and Claudio Semini},
journal= {arXiv preprint arXiv:1805.10238},
year = {2019}
}
备注
20 pages, 24 figures