非平整地形上具备可控步频与自然步态切换的感知型腿部运动
机器人学
2023-02-01 v2
摘要
本研究开发了一种用于感知型腿部运动的强化学习框架，其结合了视觉反馈、本体感知信息以及足地接触主动步态调节。感知仅需一个前置摄像头获取高度图，而步态步频与行驶速度的主动调节通过我们提出的基于CPG的足地接触高层模仿实现。通过该框架，终端用户能够下达任务级指令，根据不同地形穿越需求控制行走速度与步态频率，从而更可靠地应对遇到的障碍。结果表明，习得的感知型运动策略能按预期行为遵循任务级控制输入，并在未知地形与外部力扰动下保持鲁棒。视频演示见 https://youtu.be/OTzlWzDfAe8，代码库见 https://github.com/jennyzzt/perceptual-locomotion。
引用
@article{arxiv.2301.10894,
title = {Perceptive Locomotion with Controllable Pace and Natural Gait Transitions Over Uneven Terrains},
author = {Daniel Chee Hian Tan and Jenny Zhang and Michael and Chuah and Zhibin Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.10894},
year = {2023}
}