一种双轮双柔性梁倒立摆机器人的新动力学模型

双轮倒立摆机器人是为自平衡而设计的，具有显著优势。本文提出一种特定机器人的新构型及其相应的动力学模型，并分析其动力学行为。在该模型中，两根悬臂梁置于双轮底座上，并由施加于所附压电作动器的电压激励。利用扩展的哈密顿原理建立该系统的数学模型。结果表明，运动控制方程高度非线性并含有若干耦合项。这些复杂方程通过数值求解，并提取出系统的固有频率。随后对系统在横向与水平面运动中进行仿真。本文提出了一种双轮双柔性梁倒立摆机器人的新模型并研究其复杂动力学；不过，所推导方程将在后续工作中通过实验验证，并施加合适的控制策略以使系统完全自动化且更具适用性。