Norma 的设计、建模与控制：一种由滑块与摆驱动的球形机器人
机器人学
2020-02-21 v2
摘要
本文讨论了一种新型 2 自由度移动球形机器人（SR）Norma 的设计、建模与控制。该机器人的推进机构由两个执行器组成：一个滑块，以及位于 SR 对角轴上的旋转摆。滑块可沿轴平移并将机器人重心移向机器人两侧。摆绕轴旋转以推动 SR 向前和向后滚动。这两个执行器使 SR 能够作为非完整机器人执行滚动和转向动作。所提出机械设计的优势在于其物理实现方便、敏捷以及数学模型精确。利用欧拉-拉格朗日方法，在尽可能少的简化下推导所提出机械结构的动力学。此外，为实现平滑轨迹引入了路径跟踪控制方案。最后，在 MATLAB 中进行仿真，以根据实验结果验证数学模型的准确性和控制器的有效性。
引用
@article{arxiv.1908.02243,
title = {Design, Modeling, and Control of Norma: a Slider & Pendulum-Driven Spherical Robot},
author = {Saeed Moazami and M-Mahdi Naddaf-Sh and Srinivas Palanki and Hassan Zargarzadeh},
journal= {arXiv preprint arXiv:1908.02243},
year = {2020}
}