无晃荡机器人轨迹优化的一项解决方案
机器人学
2022-10-25 v1
摘要
本文关于快速无晃荡流体运输。现有方法要么计算繁重，要么仅适用于特定机器人与容器形状。我们将末端执行器建模为由球面摆悬挂的质点，并研究无晃荡运动的要求以及质点模型的有效性。在该方法中，无晃荡轨迹通过控制摆的支点并模拟质点运动来生成。我们将轨迹优化问题表述为一个二次规划；该策略可用于获得有效的控制输入。通过在 7 自由度 Franka Emika Panda 机器人上的仿真与实验，我们验证了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2210.12614,
title = {A Solution to Slosh-free Robot Trajectory Optimization},
author = {Rafael I. Cabral Muchacho and Riddhiman Laha and Luis F. C. Figueredo and Sami Haddadin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.12614},
year = {2022}
}
备注
IEEE/RSJ IROS 2022