面向高自由度机器人的鲁棒且节能的轨迹规划框架
机器人学
2025-03-18 v1
摘要
在多自由度机器人的轨迹规划中，能效和运动平滑性对于确保最佳性能和减少机械磨损至关重要。本文提出了一种将正弦轨迹生成与速度缩放相集成的新框架，旨在最小化能耗的同时保持运动精度和平滑性。该框架在基于物理的仿真环境中进行了评估，使用了能耗、运动平滑度和轨迹精度等指标。结果表明，该框架实现了显著的节能和平滑过渡，证明了其在基于精度的应用中的有效性。未来的工作包括实时轨迹调整和增强的能耗模型。
引用
@article{arxiv.2503.11716,
title = {A Robust and Energy-Efficient Trajectory Planning Framework for High-Degree-of-Freedom Robots},
author = {Sajjad Hussain and Md Saad and Almas Baimagambetov and Khizer Saeed},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.11716},
year = {2025}
}