通过调整平行扭转弹簧的平衡位置和刚度来优化四足机器人的能源消耗
机器人学
2024-11-28 v1
摘要
本文致力于开发一种用于优化四足机器人能源消耗的新型自适应扭转弹簧机制。通过调整弹簧的平衡位置和刚度，该系统在周期性运动（如行走和跳跃）期间提高了能源效率。该自适应合力机制由扭转弹簧与由伺服执行器驱动的蠕齿轮组合而成，可补偿运动引起的扭矩并减轻电机负荷。仿真结果表明，功耗显著降低，凸显了该方法在增强机器人运动学中的有效性。
引用
@article{arxiv.2411.18295,
title = {Optimizing energy consumption for legged robot by adapting equilibrium position and stiffness of a parallel torsion spring},
author = {Danil Belov and Artem Erkhov and Farit Khabibullin and Elisaveta Pestova and Sergei Satsevich and Ilya Osokin and Pavel Osinenko and Dzmitry Tsetserukou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.18295},
year = {2024}
}