名为 "RollRoller" 的模拟球形机器人新型机构的动力学行为研究与分析
机器人学
2016-10-21 v1
摘要
本文介绍了一个以名为 "RollRoller" 的球形移动机器人作为流体驱动多驱动封闭系统的仿真研究。机器人的机构设计由两部分组成：引导核心的管道和对应于运动的机械控制部件。我们的机器人通过在特定管道内以弯曲方式位移称为核心的球形可动质量来获得驱动力。该仿真通过解释机器人的机械和结构特征，经由力和动量分析来创建基于液压的驱动。接下来，我们通过推导的非线性动力学对困难且集成的二维运动进行分类，以忽略不稳定平衡点。我们提出一种前向的算法位置控制，其创建混合模型作为球形机器人运动规划问题的解决方案。通过推导球形机器人的非线性动力学并实现设计的运动规划，我们展示了 RollRoller 相较于其他摆驱动模型在高速运动中的高效性。然后，我们通过 Adams/view 仿真验证了由非线性动力学获得的该位置控制结果，该仿真使用了导入的 RollRoller 实体模型。最后，我们通过同一仿真器观察该机器人的圆周机动。
引用
@article{arxiv.1610.06218,
title = {Dynamical Behavior Investigation and Analysis of Novel Mechanism for Simulated Spherical Robot named "RollRoller"},
author = {Seyed Amir Tafrishi and Sandor M. Veres and Esmaeil Esmaeilzadeh and Mikhail Svinin},
journal= {arXiv preprint arXiv:1610.06218},
year = {2016}
}
备注
30 pages, 24 figures, submitted to Mechanism and Machine Theory