具有磁耦合的可重构摆式滚动盘机器人的设计与运动分析

可重构机器人因其通过协作操作应对各种任务的无与伦比的通用性和适应性而处于机器人创新的前沿。本文探讨了在可重构盘式机器人中设计实现一种新型摆式磁耦合系统。与传统设计不同，该系统强调在保持外壳紧凑性的同时增强耦合强度。我们采用参数优化技术，包括磁阵列模拟，来改善耦合性能。此外，我们对滚动机器人的运动进行了全面分析，以评估其在耦合机制中的运行有效性。该检查揭示了由滚动盘模块与地面之间的摩擦和滑动效应驱动的有趣新运动模式。此外，新设置引入了非抓取操作领域的一个新问题。