利用内部摆锤实现1自由度机器人的可转向滚动
机器人学
2025-04-17 v1
摘要
我们提出了ROCK（Rolling One-motor Controlled rocK），一种由圆形外壳和内部摆锤组成的1自由度机器人。不均匀的外壳表面仅通过摆锤的运动即可实现转向，从而允许机械简单的设计，可能可以扩展到大量或小尺寸。我们使用强化学习在仿真中训练控制策略，并将其部署到机器人上以完成矩形轨迹。
引用
@article{arxiv.2504.11748,
title = {Steerable rolling of a 1-DoF robot using an internal pendulum},
author = {Christopher Y. Xu and Jack Yan and Kathleen Lum and Justin K. Yim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.11748},
year = {2025}
}
备注
2 pages, submitted to 2nd Unconventional Robots Workshop: Rethinking Robotic Systems Beyond Convention at IEEE ICRA 2025