一种具有自控可变曲率的软体连续体机器人

本文介绍了一种名为SCoReS的新型软体连续体机器人，它能够在分段级别连续自控其曲率；这与以往需要外力或机械元件，或者其可变曲率能力是离散的（取决于锁定机构和分段的数量）的设计形成对比。拥有连续且独立于外部因素控制的可变曲率能力，使得软体连续体机器人在受限环境中更具适应性，类似于自然界中观察到的象鼻或鸵鸟颈等展现出多重曲率的例子。为此，我们的软体连续体机器人首次利用基于微粒颗粒阻塞的可变刚度生长脊柱，实现了可重构的可变曲率。我们详细介绍了所提出机器人的设计，通过梁理论和有限元分析（FEA）仿真对其建模，并通过实验进行了验证。随后在实验中探索了该机器人多样的弯曲形态，并演示了其在抓取不同配置水果中的应用。