SpiRobs：用于跨尺度通用抓取的对数螺旋形机器人

实现具有生物学可比灵活性与通用性的软体操纵器，往往需要仔细选择材料与驱动方式，并精心设计其结构、感知与控制。在此，我们报道一类新型软体机器人（SpiRobs），其在形态上复现了自然附肢（如章鱼臂、象鼻等）中观察到的对数螺旋模式。这使得跨不同尺度具有统一的设计原则，以及快速且低成本的制造流程。我们进一步提出一种受章鱼启发的抓取策略，可自动适应目标物体的尺寸与形状。我们展示了 SpiRobs 的灵巧性，以及其紧抓尺寸差异超过两个数量级、可达自重 260 倍物体的能力。我们通过三种附加变体演示了可扩展性：微型夹持器（毫米级）、一米长的操纵器，以及可缠绕各类物体的 SpiRobs 阵列。