基于可变形 origami 模块的自适应与多物体抓取
机器人学
2025-11-04 v1
摘要
软体机器人夹爪在处理fragile和几何复杂物体方面显示出巨大的潜力。然而，大多数现有解决方案依赖笨重的执行器、复杂的控制策略或先进的触觉传感器才能实现稳定可靠的抓取性能。本文提出一种多指混合夹爪，采用被动可变形的 origami 模块，以产生恒定的力和扭矩输出。每根手指由并联的 origami 模块组成，由1自由度的执行器机制驱动，实现被动形状自适应和稳定抓取力，无需主动传感或反馈控制。更重要的是，我们展示了一种在同时多物体抓取中的有趣能力，允许形状和尺寸不同的堆叠物体在不同状态下独立地被抓取、运输和放置，显著提高了单物体抓取的操控效率。这些结果凸显了 origami 结构在自适应、稳定和高效多物体操控中的可扩展模块潜力，适用于家庭和工业的选取放置场景。
引用
@article{arxiv.2511.00516,
title = {Adaptive and Multi-object Grasping via Deformable Origami Modules},
author = {Peiyi Wang and Paul A. M. Lefeuvre and Shangwei Zou and Zhenwei Ni and Daniela Rus and Cecilia Laschi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.00516},
year = {2025}
}