关节感知折叠操作机械手
机器人学
2025-02-11 v1
摘要
折叠技术为设计可变形结构和软体机器人提供了灵活的框架，通过利用折痕的几何结构实现。管状折叠结构可作为连续操作机械手，实现柔性与强度的平衡。然而，精确控制此类操作机械手通常需要依赖基于视觉的系统，这会限制其在复杂和杂乱环境中的应用。本文我们提出一种不牺牲柔性的关节感知摆臂驱动折叠操作机械手。通过将导电丝用作驱动摆臂，并与关节感知功能相结合。摆臂活跃长度的变化反映为其有效电阻，可通过简单电路进行测量。我们将电阻变化与摆臂长度相关联。我们将此信息输入到前向运动学模型中，以重构操作机械手的配置和末端执行器位置。该平台为在保持固有柔性的同时实现连续折叠操作机械手的闭环控制提供了基础。
引用
@article{arxiv.2502.06362,
title = {Proprioceptive Origami Manipulator},
author = {Aida Parvaresh and Arman Goshtasbi and Jonathan Andres Tirado Rosero and Ahmad Rafsanjani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.06362},
year = {2025}
}