具有正交驱动能力的折纸启发式双向驱动器
机器人学
2023-10-18 v1
摘要
折纸为设计创新型软体机器人驱动器提供了一种有前景的替代方案。尽管折纸的特征（如双向运动和结构各向异性）在过去未被广泛探索，本通讯提出了一种受折纸管启发的新型双向驱动器设计。该驱动器能够在两个正交方向上运动，并具有贯穿其主体的独立通道来控制每种运动。我们引入了一种自下而上的设计方法，该方法也可适用于其他复杂运动。该驱动器使用流行的 3D 打印技术制造。为增强其耐久性，我们尝试了不同的 3D 打印技术与材料。通过使用硅自旋涂覆进一步提升了驱动器的强度，并比较了涂覆、未涂覆和纯硅试样的性能。通过在万能试验机（UTM）上测试试样，经验性地推导出了材料模型。最后，我们提出了这些驱动器的潜在应用，例如四足机器人。
引用
@article{arxiv.2310.10959,
title = {Origami-inspired Bi-directional Actuator with Orthogonal Actuation},
author = {Shuai Liu and Sheeraz Athar and Michael Yu Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.10959},
year = {2023}
}