开发一种单执行刚性柔性 GeoGami 机器人
机器人学
2025-09-29 v1
摘要
本文提出了一种新的软-刚性机器人平台“GeoGami”。我们利用折纸表面的能力实现形状收缩，并通过非受控形态实现 locomotion。一个关键挑战是折纸表面具有高自由度，通常需要多个执行器;我们通过集成表面柔性来解决重复性问题。我们提出了一个单执行器 GeoGami 移动平台，将折纸表面柔性与几何刚性骨架结合，使机器人能够使用单个执行器进行形状变换和 locomotion。我们展示了该机器人，开发了一个刚度模型，描述了中心齿轮箱机制。我们还分析了用于骨架的替代 cable-driven 执行方法，以实现表面变换。最后，我们评估了 GeoGami 平台的能力，包括形状变换和滚动。该平台为能够改变形状以访问不同环境的机器人以及利用形状变换进行 locomotion 的机器人开辟了新的能力。
引用
@article{arxiv.2509.21445,
title = {Developing a Mono-Actuated Compliant GeoGami Robot},
author = {Archie Webster and Lee Skull and Seyed Amir Tafrishi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.21445},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 12 figures, under-review