由折叠自持续振荡器驱动的爬行机器人
机器人学
2022-05-04 v2 应用物理
摘要
不依赖电子和/或电磁组件的移动机器人将为机器人学开辟新的前景与应用。然而，这些机器人通常涉及复杂繁琐的制造过程，限制了其应用。在此，我们通过折纸启发机制将简单控制与驱动嵌入折叠中，开发了易于制造的爬行机器人，消除了对分立电子器件和换能器的需求。我们的爬行机器人通过机载折纸自持续振荡器产生的方向性摩擦推进，该振荡器从单一恒功率源产生周期性驱动。该爬行机器人轻量（约 3.8 克）、超低成本（约 1 美元）、无磁性且无电子器件；它可在极端环境（如大辐射或磁场）中实现实际应用。该机器人可通过基于通用材料（即片材和导电线）的整体折纸启发折叠方法制造。这种快速设计与制造方法使得在该制造范式内可编程组装各种机制，为无需电子器件的自主、无系留机器人奠定基础。
引用
@article{arxiv.2202.03497,
title = {A crawling robot driven by a folded self-sustained oscillator},
author = {Wenzhong Yan and Ankur Mehta},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.03497},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 8 figures, has been accepted by RoboSoft 2022