由电液流体动能驱动的两栖全软体微型爬行机器人
机器人学
2023-09-21 v1
摘要
具备在受限环境中导航能力的微型运动机器人,在包括搜索与救援行动在内的广泛任务中展现出巨大前景。软体微型运动机器人作为一个新兴领域,因其卓越的地形适应性与安全性特征而吸引了显著的研究兴趣。本文中,我们介绍了一种由电液执行器产生的流体动能直接驱动的全软体微型爬行机器人。通过优化工作电压与设计参数,机器人的爬行速度显著提升,达到 16 mm/s。优化后的机器人重 6.3 g,长 5 cm、宽 5 cm、高 6 mm。通过将两台机器人并联,其可实现约 3 度/s 的转弯速率。此外,通过重新配置电液执行器中的电极分布,机器人可实现 2 自由度平移运动,提升其在狭窄空间中的机动性。最后,我们展示了利用软体防水外皮实现水下运动与驱动。与其他软体微型爬行机器人相比,我们的全软体机器人可实现相对较高的爬行速度以及更强的鲁棒性与恢复能力。
引用
@article{arxiv.2309.11020,
title = {An Amphibious Fully-Soft Miniature Crawling Robot Powered by Electrohydraulic Fluid Kinetic Energy},
author = {Quan Xiong and Xuanyi Zhou and Jonathan William Ambrose and Raye Chen-Hua Yeow},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.11020},
year = {2023}
}