基于弹性失稳的快速无束缚软体机器人爬行器
机器人学
2023-08-16 v3
摘要
动物的高速运动使其在多变环境中探索、捕猎和逃避捕食者方面具有巨大优势。受猎豹和狼等哺乳动物快速奔跑步态的启发，我们设计并制造了一种单伺服驱动的无束缚软体机器人，其能够以313 mm/s或1.56倍体长每秒（BL/s）的速度疾驰，分别比文献中报道的最快前代在mm/s和BL/s上快5.2倍和2.6倍。由塑料等半刚性材料制成的面内预应力发夹机构（HCM）同时用作机器人的支撑底盘、柔顺脊柱和肌力放大器，使机器人快速且有力。通过实验探究了驱动频率、基底、有束缚/无束缚以及对称/非对称驱动等因素的影响。在先前工作基础上，本文进一步展示了HCM在解决软体机器人速度问题上的潜力。
引用
@article{arxiv.2210.02352,
title = {Fast Untethered Soft Robotic Crawler with Elastic Instability},
author = {Zechen Xiong and Yufeng Su and Hod Lipson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.02352},
year = {2023}
}