基于弹性失稳的快速游动机器人
机器人学
2023-11-07 v7
摘要
受钢发卡 snap-through（突跳）动作的启发，我们提出一种面内预应力机构的设计方法，该方法展现出仿生变形与高运动性能。采用此方法制造的柔顺双稳态扑翼机构被安装于我们的无缆软体机器鱼上。利用该机构，我们实现了仿生波动，其斯特劳哈尔数（1）为 St = 0.28，速度为 2.03 倍体长每秒（43.6 cm/s），较以往柔顺鱼形机器人提升三倍。一种系留气动版本表明该机构与软体执行器兼容。我们从计算与实验两方面研究该机构，并认为弹性失稳可能为克服软体与柔顺机器人的速度挑战提供一条路径。
引用
@article{arxiv.2207.08348,
title = {Fast Swimming Robots Based on Elastic Instability},
author = {Zechen Xiong and Liqi Chen and Wenxiong Hao and Yufeng Su and Hod Lipson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.08348},
year = {2023}
}
备注
repeated submission with arXiv:2206.14867 - Pre-stressed Bi-stable Hair Clip Mechanism for Faster Swimming Robots